#geii

Avancement du projet :

Partie puissance terminé, même si les chronogrammes ne sont pas satisfaisant.

Après avoir calculé les valeurs des composants, nous avons effectué un montage sur plaque d’essai Labdec que vous pouvez voir si dessus (image 1&2). Ici nous nous avons utilisé la couleur bleu pour le +15V et la masse en noir. Le câble vert est celui qui fait le pont sur l’AOP pour réaliser la fonction suiveur, voici si dessous le schéma d’un AOP suiveur.

Par la suite, après avoir vérifier que tout fonctionner, nous avons utilisé un oscilloscope pour visualiser les tensions pourvoir si elles correspondaient à nos attentes.

L’image 3 est le signal triangulaire que nous visualisons sur la patte 7 de notre composant LM3524.

Sur les images 4,5 et 6 nous avons un signal carré observé sur la patte 13 de notre composant LM3524. Ce signal carré a un rapport cyclique différent sur chaqu’une des photos. Ceci est possible pour la raison que nous avons utilisé un potentiomètre qui permet de faire varier ce rapport cyclique, ce que nous recherchons à faire !

Comme évoqué la dernière fois nous nous attaquons maintenant au vif du sujet. En premier lieu la partie commande. 

Nous avons d’abord choisit les composants que nous utiliserions:

Un Lm3524 nous a était imposé dans le cahier des charges pour obtenir un signal de rapport cyclique sur les transistors de sortie, variable avec un potentiomètre, sans utiliser le shutdown et la limitation de courant. De plus l’AOP interne doit être utiliser comme suiveur pour le moment (nous expliquerons plus tard pourquoi). Le montage sera alimenté en +15V. Une résistance entre la patte 15 et 13 et Vcc à était ajouté pour permettre la visualisation du signal de sortie sur oscilloscope. Un condensateur fut lui aussi ajouté au montage afin de lisser la tension de comparaison entre la patte 2 et 4 du LM3524. 

Ensuite nous avons déterminé la valeur des composants: 

Le potentiomètre : 100K Ohms pour avoir une grande plage de valeur de réglage.

Le condensateur de découplage : 100nF pour arriver à bien lisser la tension de comparaison.

La résistance entre les 2 émetteurs des 2 transistors : 1 Kohms.

Après 11 jours de vacances bien mérité (oui oui), nous revoici pour notre deuxième séance de projet. Contrairement à la première séance qui était très lente et peu productive ( car un ordinateur pour deux ...), celle ci sera bien plus enrichissante et dynamique ( car deux ordinateurs pour deux...). Nous avons donc décidé durant cette séance de nous concentrer dans un premier temps sur les moteurs : nous possédons deux cartes moteurs différentes que nous allons devoirs tester puis différencier pour choisir celle que nous préférons, aujourd’hui il s’agira de la carte moteur I2C !

Pour commencer nous avons utiliser un programme exemple disponible sur le site seeedstudio.com ( http://wiki.seeed.cc/Grove-I2C_Motor_Driver_V1.3/ ), ainsi que toute la documentation de la carte moteur. Après avoir assimilé au mieux le programme et observé son fonctionnement en réel, nous avons essayé de créer des variantes : modification du sens de rotations, variation de vitesse/accélération.

Nous avons déduis que l’I2C nous permet d’avoir un contrôle des moteurs très précis ( Fréquence, sens de rotations, vitesse ... ), mais que le programme était au final très long et assez compliqué, il fallait définir les adresses de toutes les variables que nous utilisons ( Moteur A et B, vitesse fréquence ... ), et des sous programmes ré-utilisable pour la vitesse, la fréquence, et la direction. Pour le moment nous n’avons pas d’avis définitif sur la carte que nous allons utiliser, nous allons d’abord tester la deuxième pour avoir un avis plus précis sur la question.

Arrive alors la toute première séance de notre projet : Découverte de notre matériel et de notre environnement de travail. Nous avons donc dans un premier temps, observer le matériel pour avoir une première idée de ce qui allait nous attendre, nous avons une grande diversité de matériels (moteurs, capteurs...) avec lesquels nous allons devoir nous familiarisé pour pouvoir les exploiter dans notre projet.