#rviz

SMMR of RWBY - Telling Without Saying - RWBY's Silent Storytelling

People often point to the fight scenes, interesting characters, or the world of Remnant itself when talking about RWBY's greatest strengths. However, one aspect of the show I believe doesn't get enough praise is when it succeeds in subtly and "silently" conveying information to us. Let's break that down and see both how and why it works!

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2014年に始まった実物大ガンダムを動かすプロジェクト「ガンダムGLOBAL CHALLENGE」の成果が公開され始めた。横浜に実物大の(少し)動くガンダムが現れるんですね↓

GUNDAM FACTORY YOKOHAMA

山下ふ頭に誕生する「GUNDAM FACTORY YOKOHAMA」では実物大18mのガンダムが動き出す場面を目撃するとともに、その開発までのプロセスを体感・共有することができます。約1年余にわたって展開する予定です。

GUNDAM FACTORY YOKOHAMA スペシャルエクスペリエンス

2020年7〜8月の土・日に開催予定 オープン前の施設を特別に見学できる限定プログラムを開催します。一足早く会場に入場し雰囲気を味わえる他、特別観…

キーワード：Stereo Camera

前のブログで私は学生時代にステレオ計測の研究をやっていたと言いましたが、SLAMも多少やっていました。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)は発展途上の技術で有名どころでは自動運転車に搭載されているアルゴリズムです。ROSはセンサの可視化や座標変換ライブラリが用意されていることから自律移動開発に優れているらしいですね(^^)。

前回でステレオカメラのキャリブレーションは完了しているので、今回はステレオ計測とその結果の可視化にチャレンジしたいと思う。

まずはステレオ計測。使用するパッケージはstereo_image_procです。

ステレオ計測結果はsensor_msgs/PointCloudという形式で出力されます。そして、この形式のデータを可視化するツールがRvizです。 （Rvizってなんて読むんですかね？知ってる人いたらおしえてください）

実際に構築したlaunchファイルは私のGitHubリポジトリにアップしてるのでここを参照してみてください。

launch起動中に以下のコマンドを実行することで取得画像の確認とdisparityの確認が行えます。

$ rosrun image_view stereo_view stereo:=/stereo_camera image:=image_rect_color _approximate_sync:=True

launchファイル起動時に「rqt_reconfigure」ウィンドウが立ち上がると思いますが、このウィンドウでステレオ計測のパラメータ調整が行えます。disparity画像が上手く表示されない場合はパラメータを適所いじってみてください。上記のように綺麗に表示されるようになったら次はRvizを観てみましょう。 Rvizも launchファイル実行時に起動されているはずです。

午後の紅茶が手前に表示されていますか？

今日はここまで。

ROS: MyzharBot Virtual model and Asus Xtion Pro Live #ROS #RGBD #AsusXtionProLive

I finally added Asus Xtion Pro Live to the virtual model of MyzharBot (not yet fully complete) in Rviz GUI.

The result is the following

MyzharBot model and RGB-D

To obtain this result you must run the following commands, every one in a different terminal:

$ roslaunch myzharbot_robot_ros myzharbot.launch runs the “serial_bridge” node to control MyzharBot and loads the parameters and the URDF…

New video: Teleoperation using ROS, Rviz and Interactive Marker Twist Server #ros #jetsontk1

In this new video a demonstration of the teleoperation of MyzharBot using the “Interactive Marner Twist Server“, an amazing Rviz tool that allows to send Twist (linear and angular speeds) messages to the “serial_bridge” node  simply dragging a circular marker.

The final effect is really good and driving the robot is very intuitive. (more…)

Asus Xtion Pro Live - 3D RGB-D and 2D laserscan simulation #ROS #RGBD

A short post to show the potentiality of the Asus Xtion Pro Live used in the ROS framework.

First of all an image of the full RGB-D power: 3D pointcloud with RGB information in Rviz

RGB PointCloud + 2D LaserScan

In the middle of the 3D pointcloud you can see the simulation of the 2D laserscan extracted by the Depth Image.

The second image is the 3D pointcloud colorized according to the distance…

The joining with uNav project has done! @OfficineRobotic #ROS

Finally the migration to uNav project by Officine Robotiche has been done. The RoboController board now runs the same firmware as the uNav board and all the node to interface with ROS framework are fully working.

(more…)