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센서와 모터 구동 테스트

센서와 모터 구동 테스트 일단 집에 있던 아두이노 우노 보드, 스텝모터, 모터 드라이버와 MPU6050 관성 측정 장치를 사용하여 조립 해 봤습니다. 모터 드라이버 모듈은 A4988 모듈을 사용하지 않고 이전에 쓰던 Easy Driver 모듈을 사용 하였습니다. 무선랜 모듈 ESP8266도 아직 구매하지 못해 달지 못했습니다. 센서로 위치를 읽어 넘어지지 않고 모터가 정상적으로 제어되는지 테스트 했습니다. 조립 3D 프린터로 출력한 부품은 M3 나사와 볼트를 사용하여 조립 하였습니다. M3 20mm 나사와 볼트를 사용하여 top shelf 와 motor shelf를 Lateral 과 연결 하였습니다. 모터는 M3 5mm 나사를 사용하여 모터와 motor shelf와 lateral 에 연결 합니다.  자세한…

MPU 6050 관성 측정 장치 – IMU (Inertial Measurement Unit)

관성 측정 장치 (IMU)

관성 측정 장치는 움직이는 물체의 관성을 측정하여 전기적 신호로 출력을 내보내는 장치 입니다. 관성을 측정하여 물체가 어느 방향으로 움직이는지를 알 수 있습니다. B-ROBOT은 바퀴가 두 개 뿐이라 넘어지지 않고 주행 하려면 관성 측정 장치를 사용해서 움직임을 측정하여 자동으로 제어해야만 합니다. 그렇기 때문에 2바퀴 로봇이나 드론 같이 자동으로 자세를 보정해야 하는 시스템에서 관성 측정 장치는 필수 입니다.

일반적으로 관성 측정 장치는  이동관성을 측정하는 가속도계와 회전관성을 측정 하는 자이로계 그리고 방위각을 측정하는 자기력계로 이루어져 있습니다. B-ROBOT에서 사용 할 관성 측정 장치 센서 모듈 이름이  MPU 6050 입니다. 이 칩이 회전 하거나 움직이면 전기…

B-ROBOT : 3D 프린트 파트

B-ROBOT의 플라스틱 부품은 3D 프린터를 사용하여 프린트 합니다.

각 부품은 stl 파일로 Thingiverse 사이트나 Github 에서 받을 수 있습니다.

Github 페이지에서는 stl 파일을 3D 형태로 보여 줍니다.

STL (STereoLithography) 파일은 3D 형태를 텍스트 파일로 기술한 CAD에 널리 사용되는 파일입니다. 3D 프린터에서 이 파일을 출력 하려면 g-code 라는 파일로 변환 해 주어야 하는데 이 과정을 얇게 자른다는 의미로 slicing 이라고 합니다.  g-code 변환 프로그램 중 Ultimaker 라는 3D 프린터 회사에서 만든 Cura가 많이 사용 되고 있습니다. 이 프로그램은 Ultimaker 사이트에서 무료로 다운 받아 쓸 수 있습니다. Cura는…

B-ROBOT EVO는 JJROBOTS 에서 만든 아두이노와 3D 프린터를 사용하여 만든 자립 2바퀴 로보트 입니다.

2바퀴로 움직이기 때문에 넘어지지 않도록 바퀴를 자동으로 움직이게 하는 아두이노 제어 프로그램이 있어야 합니다.  제어 프로그램은 자이로와 가속도 센서를 사용하여 현재 자세를 입력 받아 넘어지지 않도록 조정해 줍니다.

B-ROBOT 사이트에 나와 있는 이 로보트에 대한 요약 입니다.

Open project : 프로그램 소스 코드와 3D 디자인 파일이 오픈되고 공유되어 있어 자기가 원하는  방식으로 변경 할 수 있습니다. 

  DIY & Hackeable : 최종 결과물이…

self balancing arduino robot

The fastest and most versatile self balancing robot

Source: self balancing arduino robot