future robot laboratory

この前Raspberry Pi にいれたあとWindow側に入ってないことに気付いたので入れました。

Window10/ VisualStudio2012  にて実施

――以下手順

1,ソースをDLし展開

http://opencv.org/downloads.html

↑ここからDLする　今回は例によって3.0.0を使用

DLしたexeファイルを展開する　展開先例[ C:\openCV\ ]

2,Cmakeを導入。

http://www.cmake.org/

↑ここからDLしてインストール。GUIでMakeができるよ！！！

3,Cmkeを実行。

source code  C:\openCV\souce

builde the~  C:/opencv/build

ソースコードとビルド先をセッティングしたら

configure を押す。　するとなんか聞かれるので自分のビルド環境に合わせて設定(今回はVisualStudio11　Win64)

いろいろセッティング出てくるので自分のやりたいようにする

例：TBB入れたり　CUDA対応させたり・・・

セッティング終了後再度[configure]を押し、OKなら[Generate]を押す

4, VisualStudio2012でコンパイル

C:\openCV\build\OpenCV.sln をダブルクリックで選択

読み込み終わったら　ビルド→バッチビルド　を選択し[Debug][Release]全選択しビルドを実施。

5,ビルド完了したら

タイトル通りに実施。

ターゲットは Raspberry Pi 2 Model B　で実施

最新版の3.0.0を使いたいのでビルドしますです。

http://docs.opencv.org/3.0-last-rst/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html

↑公式のこれを参考にあれこれするよ!!!

1,まずは必要なものを持ってくる

[compiler] sudo apt-get install build-essential [required] sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev [optional] sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

ここあたりは公式通りに入れる

2,Git使ってソースコードを持ってくる。

ここあたりも公式そのまま

cd ~/<my_working_directory> git clone https://github.com/Itseez/opencv.git git clone https://github.com/Itseez/opencv_contrib.git

3,Cmakeの設定をする

取り敢えず持ってきたフォルダへ移動しビルドするところを作っておく

cd ~/opencv mkdir build cd build

次にCmakeの設定

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE/DEBUG -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON -D WITH_OPENMP=ON -D BUILD_EXAMPLES=ON ..

ここは多少変更しておく　取り敢えずPytonをつかえるようにしておく方向で

できたらmakeする

make -j7

ジョブ数は適当にいれています。特に動かしていないならコア数-1ぐらいのイメージ。終わるまで待つ。大体1時間ぐらい?

4,インストール

sudo make install

まぁ実際はUSB-Ubuntuな訳ですが

実験的に制作してみますので実際の使い勝手とは別の話

用意するもの

母艦：Ubuntu動いてるマシン　仮想でもいけるんでねーの?今回は仮想です

Ubuntuのバージョン：12.04　この前12.10出ましたが触って無いのでして

UbuntuのインストールCD

USB　8Gあればいけるのかも?今回は16G

以下手順

システム-システム管理-スタートアップディスクの作成を選択

インストール先を選択

スタートアップディスクの作成をクリック

後は待つ・・・

ね?簡単でしょ？

freeglutを導入したのでまとめ

環境

OS：Windows7

VisualStudio2010

以下手順

freeglutのデータを公式ページよりDL

解凍

解凍したフォルダに移動してVisualStudio-2010へ移動

freeglut.slnダブルクリックしvs2010を立ち上げ、バッチビルドを行う

完成

ODEを導入したのでまとめ

-環境

OS:windows7 64bit

VisualStudio2010を使用

以下やり方

公式よりコードをDLし展開

コマンドプロンプトより展開したフォルダ（ode-"バージョン番号"）の[build]へ移動

コマンドに$premake4.exe　--with-demos vs2008

終了後、[build]フォルダ内にvs2008というフォルダができています

vs2008フォルダ内のode.slnをダブルクリック

VisualStudio2010変換ウィザードが起動するので変換します。

その後バッチビルドで全選択してビルドして完成です。

個人的まとめ、書いとかないと忘れてしまうので

静電気対策をしっかりすること

埃に注意。特にCPUソケットとCPUの間に挟まった日にはもう最悪

道具がそろっているか確認すること

PCの電源は抜いているかチェック

アルコール系ウェットティッシュは結構有効

こまめにやれ（戒め）

タイトル通りでGOGO

まずはソースコードをwgetでDLしそれを展開

wget ftp://ftp.samba.gr.jp/pub/samba/samba-latest.tar.gz

tar zxf samba-latest.tar.gz

展開後できたディレクトリに移動しコマンドを入れる

cd samba-*/source*

sudo ./autogen.sh

これによりconfigureプログラムが動かせるようになる。

./configure --help

これを見ながら設定を弄る。弄った後

./configure

後にコードをコンパイルし、インストール

make && sudo make install

タイトル通りでうよ～

UbuntuServer　12.04にインストールしたのでその手順を表記

まずはソースコードを本家より入手し展開

 wget http://www.openssl.org/source/openssl-1.0.1c.tar.gz && tar zxf openssl-1.0.1c.tar.gz

次に展開した ディレクトリ へ移動

 cd openssl-1.0.1c.tar.gz

次にコンフィグで設定を弄ります（必要なら）今回はしません

./config

makeとそれのテストを行い問題なければインストール

make && make test

sudo make install

サーバーを起動したらBeep音が鳴った時の悲しみ・・・

本日サーバーを再起動した際にBeep音が鳴り響く事案が発生・・・マジで焦ったで・・・

あの音は心臓に悪いな

その際の対処をかいときます（自分用メモ）

使用PC:Dell　GX520

Dellの公式HP（http://www.dell.co.jp/）よりサポートページへ飛び、対象PCのユーザーズガイドを確保

それを見ます。英語でですが頑張りましょう。

どうやら正面のLEDパターンにより症状がわかることが判明。（たぶん今後のBeep音でも同じ対応ができそう?）

それによると今回の症状はメモリ障害とのこと・・・ふぇぇぇぇこれはやばそうだよぉぉぉ

っとなりましたが「ためしに指し直せ」（だいぶかなり意訳）をやってみたらあっさり治りました・・・

たぶん埃だろうなと・・・エアダスターさまさまやでぇ・・・

日記を書くことをさぼりまくっていた昨今再起動です。

語彙力もさっぱりなようになっておりまして、前回からかなりの間が空いております。

ちょいとめんどくさい野暮用をかたしまして、やっとこさの時間です。

久々すぎる投稿なわけだ。もうちょっと頑張りましょう自分

タイトル通り今回はロボットの骨格お話。例によって私の思考実験レベルでの話ですので注意

まず、ロボットを製作する場合基本的には稼働軸を繋ぐと考えてみる。

簡単に言うとAサーボとBサーボをアルミ等の部材で繋ぐとできるわけだ。

これを骨として考えよう(提案)

そしてそれらを組み上げてロボットが完成する。こう考えるとかなり簡単な作りですね。

さて、今回考えたいのはこの骨、骨格をどうするかである。

私が思うにこの骨の作りは2パターンに分けることができる。

外骨格

内骨格

この2パターンである。基本的にここ最近のRobo-One等のホビーロボットの大会では前者が多いと思う。

外骨格はフレームそのものを外装として使う。

これによる利点は機体重量の圧縮や、金銭的な面、作業工数の削減等があげられる

デメリットは、格闘等の場合はフレームに直にダメージが入る。軽量化の肉ぬきがそのままウィークポイント(相手のひっかける場所)となってしまう等だろう。実際のRobo-oneでもこのデメリットによるアレこれを見たことがある。

内骨格は我々人間のように骨格を内部に持ち、外装を別途用意し覆ってしまう。

これによる利点は、外装による内部機構へのダメージ緩和、見た目を改良可能等かな？

欠点は、加工工数、重量、パーツ点数の増加、間接への負荷増大等だろうか。実際機体の軽量化は競技会等に出るには結構重要な要素ではあると思う。特に勝ちに行く場合。

前回のRobo-one見る限りでは膝下などワンポイントを外装によるシールドを装着するのがよいと思うがなるべく外装は安価で軽量なものが良い。

ただしロボットのパンチ程度で破れたりするのはNG。

また、外装の軽量化という観点ではペーパークラフトに樹脂ををしみこませて硬化させて使用することにより、軽量である程度硬い装甲を持てるかもしれない。

現在製作中の機体はこれらを踏まえて装甲を部分的に搭載してみたいと思う。

考えられる問題点としては外装をつけ方や付けた部分の冷却などだろう

うまくいったのですよ～

先月ぐらいにニュースをみて入れてやろうと思いまして、やってみました

使ってみるとやっぱり勝手がいいですね。カスタムして使っていこうかと。

基本的な導入は下記のとおり

以下導入方法

1,まずは、公式HP(http://www.gnu.org/software/emacs/emacs.html)よりDLし、展開

wget http://ftp.gnu.org/pub/gnu/emacs/emacs-24.1.tar.gz

tar -xvf emacs-24.1.tar.gz

2,展開したディレクトリに移動しconfigureスクリプトを走らせる。

cd ./emacs-24.1

./configure

この時何かあればエラー出ますので指示道理に対処最終的私の環境下では下記になりました

./configure --with-x-toolkit=no --with-xpm=no --with-gif=no --with-tiff=no

うーんこの・・・

3,コンパイルとインストール

make && sudo make install

以上でした

これでコマンド上で

emacs

またの名を、恋愛ものは青年向きならベルベ、少女漫画なら森生まさみ先生の作品をおすよ日記

頼んでいた物資が本日届きましたですよ～

チップパーツなのでたぶんはんだが大変だろうがなんとかなるものさ。

あとは本日はLED回路の量産開始やら、アームの棒を削りだしたりなどやっとこさ動き始めてきた気配が・・・

ここから加速できれば勝るですよえぇ。

あと、アイマスの音ゲー出るのでやる気はチャージマックスですし

海外発注でやらかしたよ日記

趣味電子工作な私です。某秋月やらでは揃わないパーツなんて物が世の中には存在するわけでして。

そんな時は通販、それも海外発注を行うわけですよ・・・えぇたまに引っかかります(

まぁ今回も例によって引っかかったわけですよ・・・とりあえず釈明しておきますと、危険なこと(核やらBCは）ノータッチデスよ？信仰心に誓ってもよいです。

そんな素敵なはじまりの一週間です。

本日はAVRのソースをガリゴリと書いてましたが、自分の生産が低いのを何とかせにゃならんのは常でして、まずはタイプスピードやら向上を目指そうかなとも思ったり・・・

ここ最近さぼりすぎだろ自分・・・

ここで体制を立て直さないとこのままoutしそうな気配

軽くここ最近やったことを列挙

LinuxCoJapan2012に行きました

GCCでSHマイコンのクロスコンパイル環境を構築

GNU makeをかけるようになりたい

第○次ダイエット開始。目標－5kg減

こんなところでしょうか。

現在２番をまとめてる最中できたらここに上げよう。

AVRは割と使い勝手の良い小規模のマイコンです。

個人的にも結構好きなので、今回はLinux上で開発環境を組んでみました。

今回はCUI編？

実際に使用してい環境はEclispeに追加プラグインを導入して使用しています。

で、本題ですが実際のところ下記を導入すればほぼ終了という

avr-binutils

avr-gcc

avr-gdb

avr-libc

avra

avrdude

お手軽さ加減です、私はSynapticパッケージマネージャで導入しました。

これによりあとはMakefileやらを作ってやればまさかのCUI編終了です。

金環日蝕な1日。

朝からもうこの話題でほぼ終わった様な1日ですね。

かく言う私も、朝とっとと起きて見てました。いや、いいもんですよこの手のイベントは。

あとは、学校終わったら髪を切ってとっとと帰宅。

そのひたすらPCの前でAVRマイコンのコードをパチパチと組んでました。

実際AVR系のマイコンでコードを組むの2年ぶりですよ。それでも組んでるうちに組み方は思い出せましたので割とすんなり書けましたが、問題はPC側のコードを書かないといけないとか・・・Oh・・・

こっちの方はほぼやったことのないコードなので四苦八苦しながら書いてます。

楽しいからいいけどね。