#codevisionavr

Я писал, что есть рука и контроллер, управляющей ею: "Драйвер управления рукой". Вот демонстрация работы руки. Пока основная цель руки - раздавать визитки. Скоро она будет это делать в торговом центре на промо-акции. Я решил доработать процесс, чтобы был не нужен ноутбук.

Я поместил в пластмассовый корпус МК Attiny2313 и записал в него программу, осуществляющую подачу визитки.

Питается коробочка прямо от руки. Общение идёт через UART. Собственно, используется всего 4 провода: +, -, RX, TX. Параметры UART:

·        Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity

·        USART Mode: Asynchronous

·        USART Baud Rate: 9600

Принцип работы:

·        Первое нажатие зелёной кнопки - взять визитку.

·        Второе нажатие зелёной кнопки - отдать визитку.

·        Красная кнопка - аварийное отключение руки. Замигают зелёный и красный светодиод, рука отключится. Далее зелёная кнопка действовать не будет.

Сигнальные светодиоды:

·        Зелёный - признак что есть питание. При включении несколько раз мигает, затем просто горит.

·        Желтый - признак, что есть соединения (поступают данные от руки).

·        Красный - признак какой-то ошибки.

В Attiny2313 мало памяти, поэтому пришлось разработать сокращённый вариант хранения последовательности управляющих команд. Для этого я доработал программу для разработки скрипта. Появилась копка "В формате для прошивки данных в МК". Исходные коды программы (проект для Visual C++).

Для хранения данных в внешних МК для управления рукой используется следующий сжатый формат данных:

·        0x10 -  Подать напряжение на все сервоприводы. Но они включаются не сразу, а по очереди с задержкой.

·        0x20 - Отключить подачу напряжения для всех сервоприводов.

·        0x3X - Подать напряжение на сервопривод. X - номер сервопривода.

·        0x4X - Не подавать напряжение на сервопривод. X - номер сервопривода.

·        0x5X 0xYY - Установить значение ШИМ. X - номер сервопривода. Далее следует байт YY, задающий положение. Таким образом диапазон значений от 00 до 99.

·        0x6X 0xYY - Задержка в микросекундах (1/100 сек). X старшая часть YY - младшая. Итого диапазон значений от 0 до 0xFFF (4095). Т.е. можно задать время от 0 до 4 секунд.

Внутренне устройство:

Схема: