#torcs

The Origins of Celtic Jewelry

Historians believe Celticclans first settled in Germany and Austria from near 1,200BC. The clans were a society of agriculturalists and soldiers. It is believed around the time of the 4th and 3rd centuries BC, the Celts migrated south across France and to the Iberian Peninsula. It was around 500BC when the Celts first arrived in Britain and Ireland. Over hundreds of years the Celts spread…

https://stratford-upon-avon-theatre.blogspot.com/2019/06/how-to-make-celtic-torc-curators-corner.html

Maga a program a The Open Racing Car Simulator, ami igazából azért jó, mert nyílt forráskódú meg ingyenes meg minden (és azért rossz, mert a konzulenseimnek nem volt idejük belemélyedni, úgyhogy ha elakadtam, csak tippelgetni tudtak, nem feltétlen igazi segítséget adni). Amúgy rendkívül fain kis program - rendesen van benne rendesen aerodinamika, kerékslip (lényegében az, hogy a kerék mennyire “pörög ki”, ha nagyon le akarom egyszerűsíteni), futóműmodell, stb. Azonban ami számomra nagyon fontos: úgy lett megírva, hogy egy egyszerű kiegészítő letöltése után könnyen lehessen írni hozzá saját “robotpilóta” programot.

Lényegében ki lehet nyerni egy csomó kimenetet, szenzoradatokat, például ilyeneket, hogy sebesség, oldalirányú hiba, szöghiba (a pálya középvonalához képest), 19 db távolságszenzor, ami a pálya szélének a távolságát jelzi (mint a fenti képen is látszik), meg hasonlóak. Nagy hátránya, hogy ez így sajnos alkalmatlan lookahead tervezésre (azaz mindig csak a pálya adott pontjában ismerem az adatokat, nem látom előre a trajektóriát, de még azt sem, hogy mikor lesz kanyar, ami mondjuk tök jó lenne - úgyhogy erre nekem kellett írni függvényt). A bemeneti adatok pedig igazából nem túl sokak - gázpedálállás, fékpedálállás, kormányszög és sebességi fokozat (meg még 1-2 dolog, amit úgyse használ senki). De amúgy még egy rendes blokkolásgátló sincsen benne, szóval eléggé alacsony szintű az egész.

Az ilyen programokat, amik arra íródtak, hogy kommunikáljanak a TORCS-szal, klienseknek nevezzük. A TORCS 20 milliszekundumonként elküldi az adatokat a kliensnek (vagyis pontosabban az kérdezi le :D ), és 10 milliszekundum múlva válaszol. Ha addig nem sikerült megszülni, hogy mi a válasz, akkor az előző parancsot küldi el. Ráadásul ha nem fér bele a 20 ms-ba sem, akkor nem egyszerűen kihagyja a progi a következő lekérdezést, vagy késve kérdez le, hanem késve kapja le az időben megtörtént lekérdezést - ez tud cukiságokat művelni, főleg, ha neurális hálókkal dolgozunk. Ugyanis az egy rendkívül számításigényes dolog, erős gép kell hozzá, hogy időben ki tudjuk számolni a dolgokat. Az pedig nem vicces, hogy 10 helyett tegyük fel 30 ms, amíg elküldi a válaszokat, akkor már pár másodperc múlva tetemes késésben lesz az egész önmagához képest - az autó már megtett mondjuk 500 métert, de még a 200 méterhez tartozó adatokra számol valami kimenetet, és ez a különbség egyre csak nő a pályával haladva. Így sajnos egy eléggé satnya neurális hálóval kellett dolgoznom, ami nem feltétlenül képes visszaadni a nüanszokat, amik fontosak lennének a pálya maradéktalan tejlesítéséhez. Ez nagy hátránya az egész környezetnek, és a következő félévben ezért lesz az, hogy “hátralépek kettőt”, és saját környezetet írok majd a teszteléshez - sajnos csak 2D-s, felülnézetit, de ott majd tetszőleges időm lesz számolni, mert egyébként sem real time-ban kell dolgoznom, nincsen ez a megkötés, mint ez a program esetén. Reménykedjünk a legjobbakban ^^

mert van körülbelül két hetem arra, hogy összehozzak egy TDK dolgozatot a témámról, motivációm meg nem sok van. Úgyhogy arra gondoltam, hogy ha random szösszeneteket, érdekességeket itt megosztok, akkor jobban fog menni az írás is. Egyébként a téma szimulált versenyautó irányításának megoldása neurális hálók segítségével, a The Open Racing Car Simulator (TORCS) nevű program keretein belül, szerintem majd erről írok legközelebb. Kövessetek, ha van ötletetek, azt is szívesen veszem, még mindig nem késő változtatni az egészen, úgysem szeretek aludni :D

Tervben van amúgy írni a következőkről: - maga a TORCS - sima irányítási kérdés megoldása - neurális hálók bemutatása tudományos és köznyelven - DDPG téma kivesézése (ez amúgy tökre érdekes, mert egy csomó féle tanulási módszernek a nagy katyvasza :D ) - meg maga az, hogy akkor én mi a fenét is csináltam, és miért (nem) működik - érdekes kisiklások :D